Происхождение карт Таро обросло многочисленными легендами. Но, как считается большинством современных исследований, карты Таро появились в Италии в начале XV столетия (1420—1440). В 1450 г. в Милане появляется колода Таро Висконти-Сфорца. Сохранившиеся фрагменты колод, изобретенных семействами Висконти и Сфорца, послужили прототипом современной колоды из 78-ми листов. Дошедшие до нас колоды тех времён представляют собой роскошные карты ручной работы, выполненные для аристократии. В 1465 г. появляется колода Тароччи Мантегна, структура которой основана на кабалистическом подразделении Вселенной, известном как 50 Ворот Бины. Колода состоит из 50-и карт, 5 серий или мастей (Небесный свод, Основы и добродетели, Науки, Музы, Общественный статус) по 10 карт в каждой. Некоторые изображения на современных картах Таро (старших и младших арканов) были заимствованы из колоды Тароччи (Энциклопедия современной магии т.2 /1996 г./). На сегодняшний день нет достоверной информации о том, что карты появились ранее. Иногда историю Таро пытаются начать с 1392 года, поскольку существует датированная им запись, согласно которой у Жакмина Грингонье была заказана колода карт для французского короля Карла VI, и некоторые из этих карт до сих пор хранятся в Париже. Однако колода «Таро Карла VI», хранящаяся в Национальной Библиотеке — это колода ручной работы конца XV в. северо-итальянского типа. Поэтому, возможно, заказанная для короля колода была обычной колодой для карточных игр.

Здесь сразу следует сделать замечание, что убеждение, будто 52-карточная игральная колода произошла от карт Таро — миф. Действительно, самым ранним документальным упоминанием игральных карт является указ о запрете карточных игр в Берне, датированный 1367 годом. Но как уже было отмечено, рождение Таро принято датировать XV веком, то есть более поздним сроком. Для Европы того времени не было секретом, что обычные игральные карты пришли из исламского мира, о чём свидетельствует запись итальянского живописца Николо Кавелуццо, сделанная в 1379 году в хрониках его родного города: «введена в Виттербо игра в карты, происходящая из страны Сарацин и называемая ими „наиб“». Эти ранние карты имели четыре масти: чаш, мечей, монет и клюшек для поло (которые европейцы восприняли как палки) и фигуры, состоящие из короля и двух чиновников-мужчин. Лишь позднее Таро добавит к этому набору женскую фигуру и 22 оригинальных козыря. Что касается игральных карт с привычными для нас мастями (трефами, пиками, червами, бубнами), то их в употребление введут французы незадолго до 1480 года. Те, кто утверждает, что игральные карты произошли от Таро, убеждены, что доказательством этому служит джокер. По их мнению, это единственный уцелевший козырь Таро («Шут»), а остальные козыри были упразднены. Но, видимо, это так же является заблуждением. Джокер возник в США около 1857 г. и использовался в качестве т. н. «дикой» карты в покере, или в качестве старшего козыря в игре юккер.

Что касается происхождения самого названия Таро, то известно, что первоначально карты назывались «карты триумфов (козырей)» (итал.  carte da trionfi), однако около 1530 г. итальянское слово «tarocchi» (в ед. ч. «tarocco») начинает использоваться, для того чтобы отличить игру с Таро от игры с обычными козырями (triumphs — trumps). Сразу же отметим, как и обычные игральные карты, Таро использовалось именно в азартных целях, а именно использовались в игре, напоминающей бридж. Эта игра была очень популярна в Европе, в неё продолжают играть и сейчас, особенно во Франции. Существуют различные легенды, начиная от древнеегипетской («Путь Царей», от тар — «путь» и рош — «царь») или древнееврейской («Божественный Закон» — Тора) и кончая самой простой: недалеко от города Парма в Италии протекает река Таро, и карты были изобретены где-то здесь. Поскольку в слове «Tapo» (Tarot) последняя буква «т» не произносится, можно считать, что слово это — французское. Однако есть тарологи, подчеркивающие эту букву. Объясняют они это тем, что первая и последняя «т» — это одна и та же буква, они «накладываются» друг на друга, как если бы это слово было написано на колесе, поэтому название карт происходит от латинского rota — «колесо». Остается вспомнить ещё латинское слово orat — «говорит» и имя египетской богини жреческих посвящений Ator (Хатхор), и тогда получится целая фраза, которую американский оккультист Пол Фостер Кейси построил из перестановок четырёх произносимых букв этого слова: ROTA TARO ORAT TORA ATOR — «Колесо Таро провозглашает Закон Посвящения». По другой версии, Таро происходит от английского Bar (суд или преграда, защита) и Tra — корневая основа слова «Путь» во всех романо-германских и славянских языках. Из чего можно предположить, что Таро — это «Судный путь» или «Разделенный путь» или «Защищенный путь». Если следовать трактовке средневековых тайных учений, то изображенный на картах «Маг» или трактуемый его путь, как путь Царя, то Царь — он же «Маг» — он же Властитель — он же масонский предводитель, а его путь — это будущее, которое всех ожидает под его предводительством. Та или иная карта раскрывает момент, который наступил, должен наступить или который требует наступления.

История Таро уходит своими корнями во времена Египетских пирамид. Наиболее древние источники по "Таро" принадлежат египетским и зароастрийским жрецам, то есть III-V тысячелетию до нашей эры. Однако, споры о том, какой же именно культуре принадлежат "Таро" продолжаются. Одни говорят, что "Таро" пришло к нам от цыган, другие - от евреев, третьи - от зароастрийцев. На самом деле существует несколько вариантов карт "Таро" и все они имеют один и тот же смысл, с небольшой лишь разницей! в рисунках. Это то же самое, что Упанишады, Авеста, Библия, Коран - святые писания, написанные на разных языках, но говорят об одном и том же. Каждая культура имеет свое "Таро". Даже христианство, которое последние 300 лет тщательно скрывает свою связь с мистикой и астрологией (хотя само насквозь мистифицировано и насыщено различными таинствами) - имеет свое "Таро". И многие отцы христианской церкви, такие как папы Николаи V, Пий II, Секст IV, Александр VI, Юлий II, Лев Х и Павел II были неплохими астрологами, а глубокое знание "Таро" базируется на знаниях астрологии. Ведь каждая карта связана с планетами и знаками Зодиака. Именно поэтому знаменитые предсказатели могли по картам говорить и описывать внешность, характер людей, с которыми вам придется сталкиваться и даже день, час, когда Вам суждено их встретить.

"Таро" выигрывает тем, что говорит с нами образами, сюжетами, нарисованными на картах, то есть методами ассоциаций и аналогий. А язык образов, рисунков доступен всем нациям и сословиям. Кроме того, один и тот же рисунок каждый из нас воспринимает по-своему, на том уровне развития, на котором он находится.